Arduino二足歩行ロボットの歩行モーション

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

Arduinoで作った簡単二足歩行ロボットのモーションですが、今までは前進だけだったので、

新たに右回転、左回転、後進を追加しました。

回転のモーションの概要

ハの字に足を進めれば回転していきます。



前進のモーションのスケッチ

#include  
 
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

// LU,LB,RU,RB
int ang0[4]={92,89,87,87};
int ang[6][4]={
  {18,0,18,0},
  {18,-13,18,-13},
  {-15,-13,-15,-13},
  {-15,0,-15,0},
  {-15,16,-15,13},
  {18,16,18,13}};
int ts=300;
int td=10;
int a[4],b[4];
int n;

void setup() 
{ 
  myservo2.attach(2);
  myservo3.attach(3);
  myservo4.attach(4);
  myservo5.attach(5);
} 
 
void loop() 
{ 
  for (int i=0; i <=5; i++){
    for (int j=0; j <=3 ; j++){
      if (i == 5) n = 0;
      else n = i+1;
      a[j] = ang[n][j] - ang[i][j];
      b[j] = ang[i][j];
    }
    for (int k=0; k <=td-1 ; k++){
        myservo2.write(ang0[0]+a[0]*k/td+b[0]);
        myservo3.write(ang0[1]+a[1]*k/td+b[1]);
        myservo4.write(ang0[2]+a[2]*k/td+b[2]);
        myservo5.write(ang0[3]+a[3]*k/td+b[3]);
        delay(ts/td);
    }
  }
} 

右回転モーション



int ang[6][4]={
{18,0,8,0},
{18,-13,8,-13},
{-15,-13,-5,-13},
{-15,0,-5,0},
{-15,16,-5,13},
{18,16,8,13}};

左回転モーション



int ang[6][4]={
{8,0,18,0},
{8,-13,18,-13},
{-5,-13,-15,-13},
{-5,0,-15,0},
{-5,16,-15,13},
{8,16,18,13}};

後進のモーション



int ang[6][4]={
{-10,0,-10,0},
{-10,-13,-10,-13},
{10,-13,10,-13},
{10,0,10,0},
{10,20,10,13},
{-10,20,-10,13}};



それでは今回はこの辺で失礼します！ありがとうございました。