Arduinoでシャープ測距モジュールＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫを使う　その①

こんにちはRoboTakaoです。ようこそ「極力ローコスト ロボット製作 ブログ」にお越しくださいました。

今回はだいぶ前に購入したPSDシャープ測距モジュール　ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫを紹介します。



これは二足歩行ロボットで方向制御に使用しようと思い購入したものです。
このモジュールは赤外線を使用した測距モジュールで、赤外線ＬＥＤと
ＰＳＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ　ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を使用して、非接触で距離を検出することができます。

距離を計測するには超音波センサも選択肢となります。
個人的には中距離を超音波センサ、短距離をPSDという感じかなと思っています。
PSDは距離の測定対象の色によっても影響を受けます。
測るもので使い分けたりしても良いのだと思います。

参考）Arduino nanoで超音波センサー(HC-SR04)を使ってみた。

データシート
http://akizukidenshi.com/download/ds/sharp/gp2y0a21yk_e.pdf

主要スペック

・測距範囲：１０～８０ｃｍ
・出力：アナログ電圧出力
・寸法：２９．５×１３×１３．５ｍｍ
・用途：ロボット・アミューズメント等
・電源：４．５～５．５Ｖ

その他の製品
　GP2Y0A02YK：測距範囲20-150cm
　GP2Y0A710K：測距範囲1m-5.5m

ピン配置



電圧と距離の関係
基本は距離に対して電圧をアナログで出力します。
電圧と距離の関係は以下のような関係です。（データシート参照）





Arduinoへの接続

ArduinoではADポート（アナログ変換ポート）で行われます。

詳細のArduinoでの使い方は別の機会に説明したいと思います。

以前、このセンサーを使用してテーブルから落ちない６足ロボットを作りました。これはモータードライバをArduinoで駆動しているロボットですが、PSDを床面に向けて、一定以上の距離になると後ろに歩行してから右か左に回転して再び進みます。なかなか可愛く仕上がりました。



過去のブログ記事

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